在工业自动化应用中，正确计算气动夹爪的夹持力是确保稳定抓取的关键。本文将详细介绍夹持力的计算方法及选型要点，助您选择最适合的气动夹爪。
快速选型步骤
1、根据结构类型选择
两指平行夹爪常用于夹取类长方体和圆柱形物体，三指定心夹爪只用于夹取圆柱形物体。（例：圆环搬运工况，推荐领航TG/PG系列三指夹爪。）
（工件的选配及抓取方式）
2、根据重量快速选型
确定夹爪需要夹持的工件类型，明确工件的重量，可粗略确定夹爪型号。选取原则为：建议工件重量＞工件重量。（例：工件为3KG,根据选型对应表，可初步选择型号LT-TG3-64、LT-PG3-80、LT-PG3-100等系列夹爪。）
3、根据夹爪尺寸和行程选择
夹爪的尺寸和行程需要与工件的尺寸相匹配。确保夹爪的开合行程能够满足工件的夹持和搬运要求。
（例：圆环工件直径兼容30-50mm，夹指开闭范围至少28-52mm，单边开闭行程≧12mm【计算方式为（52-28）/2=12】,所以可以选择型号LT-PG3-125A、LT-PG3-160A夹爪。)
4、注意夹指长度
若夹指长度超过最大夹持距离，慎防夹爪本体存在变形风险。为此建议升级选择更大一型号产品。
精准选型步骤
1、第一步同简易选型步骤，根据工件形状选取适配的夹爪类型。
2、根据夹取类型选型
针对不同工件类型，可选用相应的夹取方式，常见如摩擦锁紧（平夹）、机械锁紧带Ｖ形气爪夹具（抱夹）与机械锁紧（台阶式夹取）等；据此可进一步甄选适配的夹爪型号。
平夹式：用于平行地夹持或抓取物体（与摩擦系数的大小有直接关系）。
（平夹式夹取受力分析）
抱夹式：通过夹紧力和摩擦力来夹持物体（与摩擦系数无关，与V型角有关系）。
（抱夹式夹取受力分析）
台阶式：利用台阶状的结构来固定物体。可按照平夹夹取类型进行计算，计算时安全系数S可降低。（注：此种夹取方式与摩擦系数无关）。
（台阶式夹取受力分析）
3、根据夹持力、尺寸、行程、夹指长度选型
平夹式夹持力计算：
例：圆环工件重量m=3kg，重力加速度：g=9.8m/s²，机器人搬运加速度:a=0.5，工件材质为钢，夹指材质为45#钢，在此情况下对工件进行搬运，夹持时手指长度要求为 80mm。
根据计算结果，查询产品参数页面内,“闭合力图表/张开力图表（夹持力与夹指长度关系曲线）”（如下图）,L=80mm 时，夹持力满足使用要求的型号，选取可用型号。
备注：在参考夹持力时，还需考虑到夹爪夹指长度，夹爪夹指长度越长，夹爪夹持力越小。夹指长度超过允许使用值时，建议选大一型号夹爪。
抱夹式夹持力计算：
（抱夹式受力分析）
例：抱夹式抓取圆柱形工件，25kg，手指夹角140度，机器人加速度3，安全系数2，夹持时单指行程要求为 80mm。
式中：
ｍ—工件质量，kg
ｇ—重力加速度，g0≈10m/ s2
ａ—动态运动时产生的加速度，m/ s2
Ｓ—安全系数
α—Ｖ形气爪夹头的摆角（手指夹角/2），（°）
根据计算公式，代入数据得出：
FG（单指）=893N
F总（两指总和）= FG*2=1786N
查询产品参数页面内,“闭合力图表/张开力图表（夹持力与夹指长度关系曲线）”,L=80mm 时，夹持力满足使用要求的型号，选取可用型号。
通过上述步骤，可准确计算出夹取所需的夹持力，进而选定匹配的夹爪型号。实际应用中，还需综合考量夹爪的安装接口、控制系统的兼容性，以及是否需防尘、耐高温等特殊工况要求。
参考资料：
1、领航《夹持技术选型手册》（扫描下方二维码获取）
2、领航官网https://www.zzlhjqr.com/
3、《机械设计手册》第六版第5卷 成大先主编
（长按二维码查看《夹持技术选型手册》）
